El nom actual segons els historiadors prové del nom Rivo Rubeo, que s'ha trobat en algunes restes romanes. Aquest nom en llatí seria traduïble per riera vermella en referència a l'argila que la riera de Rubí arrossegava pel seu llit.
La ciutat és d'origen romà, tal com ho testifiquen les moltes àmfores trobades en el seu territori. La creença sobre l'origen del nom procedeix de la seva riera, antic riu Rubeo per als romans. La documentació escrita més antiga que cita a Rubí és de l'any 986.



L'església de Sant Pere (patró de la ciutat) va ser construïda cap al segle X, igual que el castell (d'origen àrab). A l'abric de tots dos es van construir masies en les quals es va conrear la terra i posteriorment un nucli urbà estable al voltant de l'església de Sant Pere. Monument a les víctimes del 1962.



La festa major de Rubí se celebra el cap de setmana més pròxim al 29 de juny, dia de Sant Pere patró de la ciutat. Els actes més tradicionals en la festa són; el pregó, la missa, la cercavila o rua, els balls en carpes, balls del “esbart dansaire de Rubí” com el Ball de gitanes popularment conegut i un referent de les Gitanes Catalanes. En la festa major milers de persones surten al carrer per a bailala junts. També trobem l'actuació castellera, correfoc, piromusical, activitats infantils, actuacions d'agrupacions folklòriques, la fira d'atraccions, el mercat artesanal, les orquestres, la nit perdulària…