El nombre actual según los historiadores proviene del nombre Rivo Rubeo, que se ha encontrado en algunos restos romanos. Este nombre en latín sería traducible por riera roja en referencia a la arcilla que la riera de Rubí arrastraba por su cauce.

La ciudad es de origen romano, tal y como lo atestiguan las muchas ánforas encontradas en su territorio. La creencia sobre el origen del nombre procede de su riera, antiguo río Rubeo para los romanos. La documentación escrita más antigua que cita a Rubí es del año 986.



La iglesia de San Pedro (patrón de la ciudad) fue construida hacia el siglo X, al igual que el castillo (de origen árabe). Al abrigo de ambos se construyeron masías en las que se cultivó la tierra y posteriormente un núcleo urbano estable alrededor de la iglesia de Sant Pere. Monumento a las víctimas del 1962.



La fiesta mayor de Rubí se celebra el fin de semana más cercano al 29 de junio, día de San Pedro patrón de la ciudad. Los actos más tradicionales en la fiesta son; el pregón, la misa, el pasacalle o rua, los bailes en carpas, bailes del “esbart dansaire de Rubí” como el Ball de gitanes popularmente conocido y un referente de las Gitanes Catalanas. En la fiesta mayor miles de personas salen a la calle para bailala juntos. También encontramos la actuación castellera, correfoc, piromusical, actividades infantiles, actuaciones de agrupaciones folclóricas, la feria de atracciones, el mercado artesanal, las orquestas, la noche golfa…